Mekanikte Özgürlük Dereceleri oleh Fouad Sabry

1: Serbestlik dereceleri (mekanik): Bu bölüm, serbestlik derecesi kavramını tanıtmakta, mekanik sistemlerdeki önemini ve nesnelerin hareketini nasıl etkilediğini açıklamaktadır.

2: Makine: Makinelerin yapısını, işlevini ve serbestlik derecelerinin makine davranışını ve yeteneklerini belirlemedeki rolünü de içeren doğasını keşfedin.

3: Kinematik: Kuvvetleri dikkate almadan gövdelerin hareketine odaklanarak kinematiğin prensiplerini ve robotik sistemlerdeki uygulamasını öğrenin.

4: Yapılandırma alanı (fizik): Bir sistemin tüm olası konumlarının ve yönelimlerinin temsil edildiği yapılandırma alanı kavramını anlayın.

5: Katı cisim dinamikleri: Katı cisim dinamiklerine dalın, mekanik bir sistemdeki katı cisimlerin hareketine ve robotikle olan ilişkisine odaklanın.

6: Ters kinematik: Hedef bir konuma ulaşmak için gereken eklem parametrelerini hesaplamayı içeren robotik hareketin önemli bir yönü olan ters kinematiği keşfedin.

7: Holonomik olmayan sistem: Hareket kısıtlamalarının hıza bağlı olduğu ve robotik sistemlerin tasarımını etkileyen holonomik olmayan sistemler hakkında bilgi edinin.

8: Robot kinematiği: Bu bölüm, kinematiğin robotlara özel uygulamasını ele alarak eklemler ve bağlantılar aracılığıyla hareketi nasıl elde ettiklerini ele alır.

9: Bağlantı (mekanik): Bir makinenin parçalarını birbirine bağlayan ve robotik sistemlerde hassas hareket ve işlevsellik sağlayan mekanik bağlantıları inceleyin.

10: Aşırı kısıtlı mekanizma: Gerekenden daha fazla kısıtlamaya sahip olmalarına rağmen bazı sistemlerde etkili bir şekilde çalışabilen aşırı kısıtlı mekanizmaları inceleyin.

11: Altı serbestlik derecesi: Robotik kollar ve manipülatörler için hayati önem taşıyan altı serbestlik derecesine odaklanarak üç boyutlu uzayda hareket üzerinde tam kontrol sağlayın.

12: Paralel manipülatör: Birden fazla kolun yüksek hassasiyetle hareketi kontrol etmek için birlikte çalıştığı bir mekanizma olan paralel manipülatörü inceleyin.

13: Çok gövdeli sistem: Karmaşık robotik sistemlerde kritik olan, birden fazla birbirine bağlı gövdeyi içeren sistemlerin dinamiklerini anlayın.

14: Kinematik çift: Bir mekanizmadaki bileşenler arasındaki bağıl hareketi ve bunların kısıtlamalarını tanımlayan kinematik çiftler hakkında bilgi edinin.

15: Kinematik zincir: Bu bölümde, bir dizi birbirine bağlı bağlantı ve eklemin kontrollü hareket edebilen bir sistem oluşturduğu kinematik zincirler ele alınmaktadır.

16: Holonomik kısıtlamalar: Hareket kısıtlamalarının doğrudan sistemin koordinatlarıyla ilişkili olduğu holonomik kısıtlamalara dalın.

17: Çebiçev-Grübler-Kutzbach kriteri: Mekanizmalardaki serbestlik derecesini analiz etmek ve mekanik sistemlerin uygulanabilirliğini belirlemek için bu kriteri keşfedin.

18: Mekanizma (mühendislik): Mekanik sistemler içindeki hareketi dönüştürmedeki rollerine odaklanarak mühendislikteki mekanizmalara daha derin bir bakış.

19: Kinematik denklemler: Robotik sistemlerin hareketini yöneten matematiksel denklemleri öğrenin ve kinematik problemlere çözümler sağlayın.

20: Özgürlük ve kısıtlama topolojileri: Robotik sistemlerde, optimum tasarım için gerekli olan, serbestlik dereceleri ve kısıtlamalar arasındaki topolojik ilişkileri inceleyin.

21: Kartezyen paralel manipülatörler: Paralel olarak düzenlenmiş birden fazla kol kullanarak yüksek doğruluk ve hız sunan Kartezyen paralel manipülatörleri keşfedin.