Grados de libertad en mecánica oleh Fouad Sabry

1: Grados de libertad (mecánica): este capítulo presenta el concepto de grados de libertad, explicando su importancia en los sistemas mecánicos y cómo influye en el movimiento de los objetos.

2: Máquina: explore la naturaleza de las máquinas, incluida su estructura, función y el papel de los grados de libertad en la determinación del comportamiento y las capacidades de la máquina.

3: Cinemática: aprenda los principios de la cinemática, centrándose en el movimiento de los cuerpos sin considerar las fuerzas, y su aplicación en sistemas robóticos.

4: Espacio de configuración (física): comprenda el concepto de espacio de configuración, donde se representan todas las posibles posiciones y orientaciones de un sistema.

5: Dinámica de cuerpos rígidos: profundice en la dinámica de cuerpos rígidos, centrándose en el movimiento de cuerpos sólidos en un sistema mecánico y su relevancia para la robótica.

6: Cinemática inversa: explore la cinemática inversa, un aspecto crucial del movimiento robótico que implica calcular los parámetros de articulación necesarios para alcanzar una posición objetivo.

7: Sistema no holonómico: aprenda sobre los sistemas no holonómicos, donde las restricciones de movimiento dependen de la velocidad, lo que afecta el diseño de sistemas robóticos.

8: Cinemática de robots: este capítulo profundiza en la aplicación específica de la cinemática a los robots, y cubre cómo logran el movimiento a través de articulaciones y enlaces.

9: Enlaces (mecánicos): estudie los enlaces mecánicos que conectan las partes de una máquina, lo que permite un movimiento preciso y la funcionalidad en los sistemas robóticos.

10: Mecanismo sobrerrestringido: Examine los mecanismos sobrerrestringidos, que, a pesar de tener más restricciones de las necesarias, aún pueden funcionar de manera efectiva en algunos sistemas.

11: Seis grados de libertad: Se centra en los seis grados de libertad cruciales para los brazos y manipuladores robóticos, que permiten un control total sobre el movimiento en el espacio tridimensional.

12: Manipulador paralelo: Estudie el manipulador paralelo, un mecanismo en el que varios brazos trabajan en tándem para controlar el movimiento con alta precisión.

13: Sistema multicuerpo: Comprenda la dinámica de los sistemas que involucran múltiples cuerpos interconectados, lo que es fundamental en los sistemas robóticos complejos.

14: Par cinemático: Aprenda sobre los pares cinemáticos, que definen el movimiento relativo entre los componentes de un mecanismo y sus restricciones.

15: Cadena cinemática: Este capítulo analiza las cadenas cinemáticas, donde una serie de enlaces y articulaciones interconectados crean un sistema capaz de realizar movimientos controlados.

16: Restricciones holonómicas: Profundice en las restricciones holonómicas, donde las restricciones al movimiento están directamente relacionadas con las coordenadas del sistema.

17: Criterio de Chebychev–Grübler–Kutzbach: Explore este criterio para analizar el grado de libertad en los mecanismos y determinar la viabilidad de los sistemas mecánicos.

18: Mecanismo (ingeniería): Una mirada más profunda a los mecanismos en ingeniería, centrándose en su papel en la transformación del movimiento dentro de los sistemas mecánicos.

19: Ecuaciones cinemáticas: Conozca las ecuaciones matemáticas que gobiernan el movimiento de los sistemas robóticos, brindando soluciones a los problemas cinemáticos.

20: Topologías de libertad y restricción: Estudie las relaciones topológicas entre los grados de libertad y las restricciones en los sistemas robóticos, esenciales para un diseño óptimo.

21: Manipuladores paralelos cartesianos: Explore los manipuladores paralelos cartesianos, que ofrecen alta precisión y velocidad al usar múltiples brazos dispuestos en paralelo.